Zu Beginn der 1990er Jahre erweiterte Audi die Modellpalette mit leistungsgesteigerten Limousinen und Kombis der oberen Mittelklasse, die zunächst unter dem Namen Audi S4 vermarktet wurden. Mit der Umstellung der Baureihen im Jahr 1994 kamen die großen Sportmodelle dann als Audi S6 C4 auf den Markt. Die Audi S6 der C4-Generation liefen in Kleinserie bis ins Jahr 1997 vom Band und stellten in dieser Zeit die stärkste Ausführung der Mittelklasse-Modelle von Audi dar. Als Youngtimer erhielten die Audi S6 C4 eine besondere Bedeutung, da sie nur in geringer Auflage hergestellt wurden und die ersten Sportmodelle des Audi A6 waren. Weitere Besonderheit des S6 C4: Dank ihrer verzinkten Karosserie galten die Flaggschiffe von Audi als wenig rostanfällig.
Den Audi S6 C4 gibt es in drei Leistungsstufen
Während sich der Hersteller bei den späteren Generationen des Audi S6 auf eine Motorisierung beschränkte, kamen die Sportlimousinen und Sportkombis der Baujahre von 1994 bis 1997 mit unterschiedlichen Motoren in drei Leistungsstufen auf den Markt. Im Basismodell des Audi S6 C4 arbeitete ein 2,2 Liter Motor mit Abgasturbolader und 169 kW (230 PS). Die Spitzenversionen bekamen ein 4,2 Liter V8-Aggregat mit bis zu 213 kW (290 PS). Gegen Ende der Bauzeit ergänzte der Audi S6 Plus der C4-Generation mit 240 kW (326 PS) das Programm.